Zaniknutý hrad Lipovec sa ukrýva v západnej časti Slanských vrchov, približne 2 kilometre severovýchodne od obce Mudrovce. Vznikol v 13. storočí a bol centrom panstva Lipovec. Prvá písomná zmienka o ňom pochádza z roku 1265. V roku 1543 bol hrad dobytý a značne poškodený. Pri jeho obrane zahynul aj jeho vlastník, Ambróz Kecer z rodu Aba. V nasledujúcich rokoch bol hrad jeho synom opravený, no už v roku 1567 sa už spomína ako zbúraný. K jeho úplnému zániku prispeli prívrženci Jána Zápolského v roku 1591.

Z hradu Lipovec sa dodnes zachovalo veľmi málo. Hradný kopec pokrýva les a takmer všetky zvyšky múrov sú ukryté pod zemou. Napriek tomu je však stále možné vidieť kontúry hradu. Hradný areál má dĺžku okolo 35 a šírku od 7 až do 15 metrov. Na jeho území sú viditeľné pozostatky veže, zvyšky viacerých stavieb a priekopy.

Východiskom pre výstup na hrad je obec Mudrovce. Z nej vedie smerom k hradu lesná cesta. Po tejto ceste je potrebné ísť necelú hodinu, pokým sa na pravej strane cesty neuvidíte jazierko. Trasa nie je nijako značená a preto je potrebné dávať pozor, aby ste jazierko neprehliadli. Od neho začína výstup na hrad, ktorý vám zaberie už len zopár minút. Ak máte jazierko po ľavej strane, po pravej je hradný vrch.