Sokolia skala sa ukrýva v pohorí Čergov v blízkosti obce Kyjov. Mohutná skala stojí nad dolinou Lipianskeho potoka a spomedzi hustého lesa vytŕča aj v letných mesiacoch. Je súčasťou bradlového pásma, ktoré je neoddeliteľnou súčasťou tunajšej krajiny. Medzi mestami Lipany a Stará Ľubovňa bradlové pásmo na mnohých miestach vytvára výrazne skalné útvary.

Skala je nenáročným turistickým cieľom v pohorí Čergov. Je prístupná po značenej trase z obce Kamenica. Ku skale vedie dolinou Lipianskeho potoka zelená turistická trasa, ktorá ďalej pokračuje na vrch Čergovský Minčol. Pod skalou sa nachádza prameň a odpočívadlo. Odtiaľto vedie takmer na vrchol skaly žltá trasa končiaca u skalného okna. Cestu na vrchol na viacerých miestach dopĺňajú lavičky. Hlavne na jeseň a na jar sa zo skaly naskytajú prekrásne výhľady na okolité hory a lesy.